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桁架機械手的結構組成

桁架機(ji)械(xie)手主要實現機(ji)床制造過程的(de)(de)完全自動(dong)化,并采用(yong)了集成(cheng)加工技術,適用(yong)于生(sheng)產(chan)線的(de)(de)上下料、工件(jian)翻轉、工件(jian)轉序等。桁架機(ji)械(xie)手由主體、驅動(dong)系(xi)統和控(kong)制系(xi)統三個基本部(bu)分組成(cheng)。按機(ji)器人結構分類為(wei)直(zhi)角坐(zuo)(zuo)標型,機(ji)械(xie)手沿二維(wei)直(zhi)角坐(zuo)(zuo)標系(xi)移動(dong)。

主體(ti)部分通常采用龍門式結構,由Y向(xiang)橫梁(liang)與(yu)導軌、Z向(xiang)滑(hua)枕(zhen)、十字滑(hua)座、立柱、過(guo)渡連接板和基座等部分組成,Z向(xiang)的(de)直(zhi)線運動(dong)(dong)皆為交(jiao)流伺服(fu)電(dian)動(dong)(dong)機(ji)通過(guo)蝸(gua)輪減速(su)器驅動(dong)(dong)齒輪與(yu)Y向(xiang)橫梁(liang)、Z向(xiang)滑(hua)枕(zhen)上固定的(de)齒條作滾動(dong)(dong),驅動(dong)(dong)移動(dong)(dong)部件沿導軌快速(su)運動(dong)(dong)。

移動部(bu)件為質(zhi)量較輕的(de)十字滑(hua)座和(he)Z向滑(hua)枕,滑(hua)枕采(cai)用(yong)(yong)由鋁合金拉制的(de)型(xing)材(cai)。橫(heng)梁采(cai)用(yong)(yong)方鋼型(xing)材(cai),在橫(heng)梁上安裝有導軌(gui)和(he)齒條(tiao),通過滾輪(lun)與(yu)導軌(gui)接觸,整個機械手都懸掛(gua)在其上。

桁(heng)架機械手的(de)(de)控(kong)制核心(xin)通(tong)過(guo)(guo)工業(ye)控(kong)制器(qi)(如(ru):PLC,運(yun)動控(kong)制,單(dan)片機等(deng))實現。通(tong)過(guo)(guo)控(kong)制器(qi)對各種輸(shu)(shu)入(各種傳感(gan)器(qi),按鈕等(deng))信號的(de)(de)分析處理,做出一定的(de)(de)邏輯判斷(duan)后,對各個輸(shu)(shu)出元(yuan)件(繼電(dian)器(qi),電(dian)機驅動器(qi),指示燈等(deng))下達執行命令(ling),完(wan)成X,Y,Z三軸之(zhi)間的(de)(de)聯合運(yun)動,以(yi)此實現一整套的(de)(de)全自動作業(ye)流程。


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